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大巫ghoul
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樓主  發(fā)表于: 2022-04-20 16:58
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西門子PLC(315-2PN/DP)通過以太網(wǎng)控制匯川伺服(IS620F)轉(zhuǎn)速來調(diào)整管道流量,基恩士超聲波流量計(jì)(FD-XA1)根據(jù)檢測(cè)到的流量數(shù)據(jù)反饋給PLC,PLC通過PID運(yùn)算來調(diào)整伺服轉(zhuǎn)速,保證管道流量準(zhǔn)確穩(wěn)定.


在博途軟件中調(diào)用FB41做PID控制,直接讀取管道流量和設(shè)定管道流量輸出值控制伺服轉(zhuǎn)速,轉(zhuǎn)速一下升到最高,一下停止,伺服工作很不穩(wěn)定,后來改變策略,將反饋流量與設(shè)定流量均等比例縮放至0-100之間的值,輸出控制量也是0-100對(duì)應(yīng)0-3000轉(zhuǎn),PID控制正常,但是調(diào)試過程中還有倆個(gè)問題,1.在低流量的時(shí)候流量計(jì)沒有顯示,在低流量做不了PID控制,2.PID的反饋值一直在跳動(dòng),伺服轉(zhuǎn)速變化不大,流量有很大的變化,導(dǎo)致PID控制很不穩(wěn)定,一直有震蕩存在,針對(duì)第一個(gè)問題,與廠家溝通后發(fā)現(xiàn)流量計(jì)有一個(gè)零切斷流量,即小于零切斷流量設(shè)定值,輸出便都是0,修改零切斷流量的設(shè)定值后,第一個(gè)問題解決,針對(duì)第二個(gè)問題,一開始以為是S7-300自帶的FB41PID塊的問題,更換自己編寫的PID塊后還是不行,轉(zhuǎn)速的變化在1-2轉(zhuǎn)之內(nèi),流量卻在30-50ML的跳動(dòng),想了一下,感覺可能是流量計(jì)的變化速率太快,導(dǎo)致PID控制出現(xiàn)來回震蕩,查看流量的采樣速率,發(fā)現(xiàn)采樣速率是500ms,更改為2.5s后重新查看PID輸出情況,PID輸出平穩(wěn),更改P和I 值,使其超調(diào)量和反應(yīng)時(shí)間在可控范圍內(nèi),項(xiàng)目結(jié)素。

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