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shi7025159
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樓主  發(fā)表于: 2024-10-31 08:30
管路A和管路B要同時(shí)從0升壓到10Bar,并且在升壓過程中管路A和管路B的壓差不能超過0.1Bar。升壓過程是階梯式升壓,每隔10秒左右上升一個(gè)階梯0.2Bar,在升壓過程比如發(fā)現(xiàn)A管道壓力比B管道的壓差超過0.1Bar了就要暫停A管道升壓,把B管道壓力先拉上來。實(shí)現(xiàn)這個(gè)過程有沒有好的算法思路嗎?
gxtmdb82164
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1樓  發(fā)表于: 2024-10-31 14:31
用增量式PID,即只控制輸出的變化量,當(dāng)達(dá)到條件或者不滿足啟動(dòng)條件的時(shí)候輸出增量為0,增量命令同時(shí)給到A和B,不用管A和B當(dāng)前的狀態(tài),往目標(biāo)值奔就行了

然后兩個(gè)管道的壓力取最接近目標(biāo)值的壓力作為主命令變量(ABS(誤差)),另外一個(gè)跟隨,當(dāng)跟隨誤差過大時(shí)直接切掉上面PID的輸出,即用兩管的壓力差作為PID運(yùn)行的條件,當(dāng)切掉輸出后,因?yàn)槭窃隽渴降模隽棵顬?但是目標(biāo)值還在,會(huì)等到A和B都跟上來了,且滿足條件的情況下,繼續(xù)運(yùn)行。

如果是氣體的壓力控制,上面這種做法有個(gè)好處就是可以忍受超調(diào),因?yàn)榇蟾怕试诮咏繕?biāo)值附近的時(shí)候A和B會(huì)來回震蕩,而且這個(gè)過程是非線性的,不容易找到規(guī)律,但是因?yàn)椴魂P(guān)注具體哪個(gè)超調(diào)了,只有一套規(guī)則,會(huì)更容易調(diào)試到穩(wěn)定的狀態(tài)。

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