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楚門的世界
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樓主  發(fā)表于: 2024-04-08 08:26
我平時用DENSO機器人比較多,也用過epson、kawasaki、abb等。
前段時間玩了下安川機器人,感覺安川自己的指令太簡單了,很多其他機器人的功能都沒有(難道大家都是用motoplus開發(fā)的么?)
于是自己寫了幾個小功能:
1.APPROACH
功能是移動到指定P變量上方(工具負方向)指定距離的位置,movj的運動方式,該功能有2個變量:
第一個是參考點位的P變量
GETARG LP000 IARG#(1)
第二個是參考距離,單位是mm
GETARG LD000 IARG#(2)

2.DEPART
功能是從當(dāng)前位置向上(工具負方向)移動指定距離,movl的運動方式,該功能有一個變量:參考距離,單位是mm
GETARG LD000 IARG#(1)

3.PALLET
功能是計算碼垛點位,該功能有8個變量:
第一個是P變量的序號,計算得結(jié)果會儲存至該P變量
GETARG LB000 IARG#(1)
第二個變量是碼垛的當(dāng)前序號
GETARG LI000 IARG#(2)
第三個是x軸方向的碼垛數(shù)量
GETARG LB001 IARG#(3)
第四個是Y軸的碼垛數(shù)量
GETARG LB002 IARG#(4)
第五個是z軸的碼垛層數(shù)
GETARG LB003 IARG#(5)
第六個是x軸的碼垛間距
GETARG LD000 IARG#(6)
第七個是y軸的碼垛間距
GETARG LD001 IARG#(7)
第八個是z軸的碼垛層高
GETARG LD002 IARG#(8)

4.PALLET2
上面PALLET需要碼垛方向與世界坐標(biāo)系方向一致,或者指定用戶坐標(biāo)系,然后寫了這個pallet2,會將偏移變量存儲至全局變量P001,也是8個參數(shù):
第一個是碼垛的當(dāng)前序號
GETARG LI000 IARG#(1)
第二個是P0-P1的數(shù)量
GETARG LB001 IARG#(2)
第三個是P0-P2的數(shù)量
GETARG LB002 IARG#(3)
第四個是碼垛層數(shù)
GETARG LB003 IARG#(4)
第五個是碼垛的z軸層高
GETARG LD000 IARG#(5)
第六個是P0變量
GETARG LP001 IARG#(6)
第七個是P1變量
GETARG LP002 IARG#(7)
第八個是P2變量
GETARG LP003 IARG#(8)

5.RELMOVE
該功能參考abb的RELTOOL功能,是approach和depart功能的擴展。該功能5個參數(shù):
第一個是需要移動目標(biāo)點的參考位置P變量的序號
GETARG LP000 IARG#(1)
第二個變量是X軸的參考距離
GETARG LD000 IARG#(2)
第三個變量是Y軸的參考距離
GETARG LD001 IARG#(3)
第四個變量是Z軸的參考距離
GETARG LD002 IARG#(4)
第五個變量是運動方式,0表示movj,1表示movl
GETARG LB000 IARG#(5)
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