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xxqilin
工控路上走到黑!!!
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樓主  發表于: 2021-06-25 21:08
第一次遇到用伺服做調速運動,目前還沒有找到解決得辦法
機械是一個垂直得絲桿滑臺
第一步:在零點開始快速上升到設定得位置(比如說500mm)
第二步:延時1秒,開始下降到設定位置(比如說下降200mm),等于說:行程是200mm,時間:根據實際情況設定(比如說:5秒鐘走完200mm)這5秒內 速度:設定得一個加速斜率,從基底頻率(0或者設定得某個值),逐步遞增到設定頻率(設定得某個值),在規定得時間內(也就是說5秒內),走完距離,速度也達到預定速度。
第三步:執行完上一步,頻率斜率下降到一個(設定得某個速度),之后。保持當前速度運行2秒得樣子。
第四步‘;運行完上一步,直接回零。


難點:運行第二步與第三步得時候,不能停頓。也就是說伺服一直在轉,改變得只要速度和時間。

望前輩們,指點迷津!!
定感激不盡
一名工控人
dh0010
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1樓  發表于: 2021-06-28 12:28
臺達伺服的PR模式
支持速度/位置/加減速 動態修改
前后兩段命令 可選擇定速或定位命令
可參考=>PR模式-如何中途改變 速度/位置

樓主的應用,
第一步:絕對定位命令,到座標=500處,延遲1秒,自動下一段命令
第二步:選速度命令,
    可指定加速時間與速度,
    設定延遲時間到達后,自動接下段命令
第三步:也是速度命令,
    可指定加速時間與速度,
    設定延遲時間到達后,自動接下段命
第四步:絕對定位命令,回到座標=0處
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