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客戶有一個安川伺服驅動器在工作中偶爾發出C90故障報警信息。導致安川伺服驅動器維修C90報警原因：①編碼器斷線或接觸不量；②伺服驅動器本身故障；③干擾因素導致；④伺服電機編碼器反饋單元故障。
根據以往的伺服器維修經驗，絕大多數的情況是是編碼器線問題導致，當然了，也不排除是其他原因的，也有伺服電機編碼器反饋單元問題造成的，相對概率要小很多。
此次安川伺服驅動器維修的方法是更換一條新的編碼器線，暫未見報警出現，還需后續跟蹤1至2天。
對安川伺服驅動器換下的編碼器線仔細檢查，發現中間有一個接頭，層層膠布包裹著，一層層慢慢扒開，最后還是發現了問題，原來這跟線以前這個地方斷過，重新接過，線頭是沒有斷了，但是，外層的屏蔽層斷了，發生了挺嚴重的氧化。
是不是因為屏蔽層斷了，由于干擾導致伺服驅動器出現偶然發出C90報警？下午重新對該線進行焊接，屏蔽層接上，下次備用。
今天找到一根佳能掃描儀的數據線，查看一頭是迷你USB接口。突發一個想法，試試看能不能和維綸通觸摸屏連上。使用MT6070IH軟件進行測試，可以沒有問題。進過24小時的測試，沒有再出現此報警故障了。
至此，此安川伺服驅動器維修故障可以下結論了：伺服驅動器出現偶爾報警C90，是因為伺服編碼器線的屏蔽層斷開，由于干擾的因素導致的。

安川電機的通病。編碼器插頭不好。把插頭和電機扎牢，不要晃動。