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求指導！現在開始動手寫伺服電機驅動機械手的PLC程序，垂直軸和水平軸均由伺服電機驅動，請問從何著手，從什么地方開始寫。
我只知道有脈沖輸出指令PLS，我知道只有這一條指令是不可能的，請教各位大神，從什么地方開始寫呢。

PLSY PLSR DRVI DRVA .........

西門子下載個伺服控制庫很好做

200PLC用運動庫寫啊，

根據動作步驟先寫塊，然后寫塊中的程序

MAP運動庫下這個裝上用。

然后在向導中一步一步來就行了。